Необязательно на землю. Это зависит от

Необязательно на землю. Это зависит от схемы подключения нагрузки (т.е. необходимо представлять себе нагрузку и схему включения). И еще небольшой нюанс - обмотки двигателей и позиционеров имеют небольшое сопротивление, которое желательно отличать от КЗ. К тому же это не гарантирует того, что двигатель не заклинен (а это грозит проблемами при попытке управления подобным двигателем).

Терминал - по большей части программное решение, хотя имеется и аппаратная часть. В общем виде - это последовательный канал связи с контроллером HDD. Т.е. необходима схема, которая преобразует сигналы от COM-порта (от -12 В до +12 В) в сигналы TTL-уровня (от 0 до +5 В или от 0 до +3,3 В). Или в случае виртуального COM-порта на USB - сигналы USB (включая все протокольные обвязки) в те же сигналы COM-порта TTL-уровня.
Кроме этого желательно знать скорость, формат передачи и технологические команды.